Descripció del projecte

ARSI

La xarxa de clavegueram és una de les infraestructures essencials d’una ciutat. Per les seves característiques – una xarxa subterrània molt àmplia de canonades, sovint petites i que va ser construïda fa diverses dècades – i a causa de la presència de grans quantitats de residus al llarg de la seva longitud, es converteix en un medi hostil, de manera que la recollida automàtica de dades es converteix en una tasca complexa.

En molts punts de la xarxa de clavegueram el terreny és molt irregular i ple d’obstacles. La presència de nivells significatius de residus líquids i les escombraries, produïdes per la recollida d’aigües residuals i pluvials, limiten la capacitat de funcionament dels vehicles terrestres i amb freqüència, cal una neteja prèvia de la claveguera abans d’una inspecció per part d’aquest tipus de vehicles.

El consorci del projecte ARSI abordarà la inspecció de canonades i galeries utilitzant un vehicle micro aeri (MAV), de tipus multi-rotor, dotat de sensors per a la navegació autònoma al llarg de la xarxa i per a la recollida de dades, que seran analitzades posteriorment. Aquest tipus de vehicles evita les limitacions de mobilitat respecte dels que han d’avançar al llarg del seu camí pas a pas, amb caigudes freqüents i fins i tot evitant objectes en el camí, com les escombraries domèstiques o elements arrossegats per les aigües pluvials.

La solució MAV ha de superar les fortes restriccions de mida, pes i energia necessàries en cada situació. Donat que el vehicle s’ha de moure de manera autònoma en entorns de mida petita (diàmetre inferior a 100 cm), la seva dimensió, i per tant el pes que pot carregar, està fortament limitat. Així, un dels reptes és adaptar els sistemes de guía i els sistemes d’inspecció per reduir el pes i el consum de maquinari i sensors. Aquestes limitacions imposen l’ús de sensors de baix rendiment, les limitacions dels quas seran abordades a nivell de programari amb l’objectiu d’oferir un nivell d’operativitat que justifica l’ús d’aquesta tecnologia per sobre de la inspecció manual actual o l’ús de vehicles terrestres.

El projecte ARSI forma part del programa  ECHORD++ (European Coordination Hub for Open Robotics Development).

Article relacionat:

Dades generals

Projecte
ARSI – Aerial Robot for Sewer Inspection

Programa
ECHORD++

Web
http://echord.eu/essential_grid/arsi/